Замена масла в АКПП

Незаметно подкралась ко мне проблема с АКПП!Буквально дня три назад заметил "Толчки-рывки" при переключении на высоких оборотах с 4-5 и с 5-6.Насторожило!Полез в паутину интернета, что бы просветиться в этом вопросе.Вычитал что на крузе масло вообще рекомендуют менять в 60000 тыс км, а у меня уже 84000 с лишним.Решил что все таки надо менять.Поехал закупился маслом, взял немного с запасом 6 литров, хотя при частичной замене уходит где то 4.5-5.5.

Выбрал свободное время, арендовал гараж с ямой и приступил к процессу замены масла.Открутил пробку сапуна (откручивается от руки)

И прямиком в яму, снял защиту (4 болта на 15) открутил пробку уровня масла.

затем открутил сливную пробку и слил где то 5-5.1 литра.

Масло конечно не обрадовало: очень черное, жидкое и с неприятным запахом.

После того как масло стекло, закрутил сливную пробку и начал заливать "Свежачок".

Влил 5 литров, завел машину.
Технология проверки уровня масла в АКПП (щупа нет):на прогретой машине с заполненной муфтой необходимо попеременное переключение селектора 2-3 раза по всему диапазону с задержкой на 5-10 секунд в каждом положении.
На заведенном двигателе после проделанной процедуры вытекло грамм 100 из контрольного отверстия.
Закрутил контрольную пробку и долил еще 0,5 литра (желательно поддерживать больше уровня от 0,3 до 1 литра)
Закрутил и установил назад сапун.
Небольшой тест драйв и уже видны улучшения, переключения более мягкие, работать стало тише.Рекомендуют еще сделать адаптацию коробки.кто что про это знает-отпишитесь пожалуйста!